太平教神学认为，自老子（李耳）宣扬正道的讯息开始，往后所有的先圣、贤人和天师都在宣扬同样的讯息。太平经称传统道教徒和天师教徒为“有道者”，以区别这些宗教和儒教、佛教和西方多神教。他们认为李耳是道本神的化身，而建立教会的张陵是第一位天师。主流派和横渠派认为只有张姓者方能为天师和嗣师，东方天师派和新世界派则不赞同这一观点。
到11世纪，张载（即张横渠）引进理学进行改革，这也是历史上第一次宗教改革，比正统教会15世纪的宗教改革早四百余年。
太平教的标志物是太极图，主流派崇尚代表末日审判的黄色头巾，故也经常被称作黄巾教。
天书
也称天方书。在黄巾的领土中广泛使用的表音文字。
由第二十二嗣师张旭亲自设计。原为用以满足统治下大部分非汉族道民的书写需要，后来通行于文化阶层以外的所有道民之中。
由于大部分教派禁止人物画，历代大量的艺术家都将热情灌注于书法艺术上，使得天书有着丰富的艺术变体。
作为一种拼音文字，天书可以用于各种道民拼写自己的语言（也会随着语音的变化而增加或减少字母），但以标准本道德经为标准的古典天书则成为了互相之间语言不通的道民沟通的桥梁。
历史
太平教的前身五斗米教会在东汉顺帝时期（约标准历1世纪），由张道陵在帝国西部的鹤鸣山创立；太平道教会略晚，由张角在标准历2世纪，帝国东部的巨鹿创立。两个教会于第一次汉中会议后合并。
一开始，太平教在东方帝国本土是被压制迫害的宗教，因此爆发了规模浩大的黄巾起义。到第三代张鲁时期，同席卷东汉帝国的黄巾起义合流，以“天下太平”为名，建立了统一的太平教教会，以张角为执政，张鲁为嗣师。这一起义实质上摧毁了汉帝国，并持续困扰着继承其政权的魏晋等后继政权，直到寇谦之时期东西教会分裂才初步解决了这一问题。
标准历二世纪结束前，太平教即传出了东方帝国，到达今天的西唐、穆雷曼、交南、瀛洲等地，最远到达精灵帝国境内。其时正值精灵帝国的鼎盛时期，一神论理论的传入对太阳神教会有很大影响，“正道”和“教会”的理论也极大地影响了当时处于地下的盟约诸教会的发展和演变。一般认为，正统与大公教会的“盟约”思想和完善的主教/主教区体制即来自于太平道教会的“正道”和“渠”、“方”的组织结构。
太平教会建立起即是政教合一的宗教政体。在张角举兵的10年内，这一“太平道国”已经拥有了东方帝国的接近二分之一、整个西域和一部分交南。但这个政体先天存在两个教派的事实导致了起义的失败。张鲁被东方帝国的名将刘备击破，并率汉中军团投降曹操；带领主力军团赶回的张角在函关以西战死，太平道国势力至此退出东方帝国本土，其势力转移至日后的穆雷曼诸国。
张梁死后，太平道国爆发了多次内战，直到孙恩、卢循时期才建立了稳定的太平道国体制。在这一时期虽然太平教内战不断，但其信仰和势力版图仍然继续散播到周围地区，并为混乱且有悠久历史的穆雷曼群岛、半岛地区带来了普遍的秩序，建立了辉煌的太平道文明。
同东方张鲁－葛玄－许逊系的教会纷争时断时续，终于在寇谦之掌握东方天师派时分歧达到顶峰。寇谦之同当时的朝廷达成了共识，结束了绵延两百余年的太平道起义，将东方教会转化为一个处于皇权之下的宗教组织，但也导致东西方太平教的彻底分裂。从此东方太平教会一般被称作“天师教”，以同主流派相区别。
标准历7世纪，唐帝国建立，其皇族为李姓，同太平教之祖老子（李耳）同宗，太平教随之成为唐帝国国教，随《长安敕令》合法化。道民把此政绩视为道的胜利，太平教进入黄金时代，从屋脊山脉、潜龙海以东全部都处于太平教的辐射之下。
在这个时期，道民透过武力及和平性质的宣教来持续扩张，太平教的贸易路线亦扩展至英特雷、瀛洲、香料群岛，并在后来的西唐地区建立了第二个传教中心。黄金时代造就了法律、哲学及宗教的新发展。主要的道藏典籍在唐玄宗年间被整理编纂（即《开元道藏》），大多数延续到现代的主要修道宗门，如茅山、神宵、昆仑、蜀山等也在这个黄金时期被创立。此时精灵帝国和神圣柯曼帝国第一王朝均已崩溃，西方世界陷入黑暗时代，大量教士、学者和魔法师前往太平教世界避难，文化的交流带来了空前的繁荣，青牛府、西平府、长安均成为世界级的大都会。
但好景不长，标准历九世纪起，随着唐帝国的内战和事实上的分裂，各地军阀割据，东方帝国陷入战乱和衰退，边境的蛮族和被收编的蛮族军将在帝国内地横行无忌，边境的蛮族政权被逐一建立起来，内部的野心家也此起彼伏。太平教的教产和合法性受到东方帝国衰微的严重挑战，在这一时期太平教屡次组织护教军保护圣地，付出了极大的代价。这导致了太平教向西扩张的脚步停止了。
自十一世纪神圣帝国重建起，帝国的皇帝发动了一系列南征战争，回击太平道对帝国南方领土的占领。初期南征十分