管仲清楚这是鲍叔牙的计谋，于是让押运工人快马加鞭赶去齐国，最后平安到了齐国，经鲍叔牙的建议，齐桓公同意选择吉祥日子，以非常隆重的礼节，亲自去迎接管仲，以此来表示对管仲的重视和信任。
同时也让天下人都知道齐桓公的贤达大度。齐桓公迎接管仲后，一连聊了三天三夜，句句投机，斋戒三日，拜了管仲为相，并称管仲为"仲父"。
齐桓公二年(公元前六八四年)，桓公又对管仲说:"我想加强军备。"管仲又说:"不行。"桓公不听，果然修治军备。一次，宋夫人惹怒了齐桓公，桓公怒对管仲说:"我想伐宋。"
管仲说:"不可以，我认为内政不修，对外用兵不会成功。"桓公不听，果然起兵伐宋。各诸侯兴兵救宋，把齐军打得大败。
齐桓公二十四年(公元前六六二年)，山戎攻打燕国，燕国向齐国求救，齐桓公认为南面楚国祸害更大，不愿出兵。但管仲认为，当时为患一方的，南有楚国，北有山戎，西有狄，都是中原诸国的祸患。